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车辆质押需要以书面方式订立质押合同。《民法典》第四百二十七条规定，设立质权，当事人应当采取书面形式订立质权合同。质权合同一般包括下列条款：（一）被担保债权的种类和数额（二）债务人履行债务的期限（三）质押财产的名称、数量、质量、状况（四）担保的范围（五）质押财产交付的时间。第四百二十九条规定，质权自出质人交付质押财产时设立。通过上述规定，在质押关系中，质权合同自双方签订时生效，但质权是从质押财产交付时设立。